大政所などを治療した医者・竹田定加の子。秀吉の祐筆となり、1610年ごろから物頭を務める。鴫野の戦いで活躍。天王寺・岡山での最終決戦では毛利勝永らと一緒に徳川軍を攻撃したが、佐久間勝之に討ち取られた。1615年5月8日の大坂落城時に自害したという説もある。
参考文献:戦国人名事典 コンパクト版・大坂の役、ほか